在Roban 机器人中，搭载了Intel 公司在2018 年1 月推出的RealsenseD435 深度相机。为此我们安装了Intel Realsense SDK2. 0 作为D435 相机的驱动。包括img_publisher 实现了图像接收和发布的主要功能。先通过D435 接收相机数据，然后将深度图和RGB 图像对齐，之后使用cv::bridge 将图像转化为ROS 消息，同时生成当前相机坐标系下的点云数据。最终建立节点并发送消息到话题中去。
一、初始化和配置
在主要功能实现之前，我们进行了函数、变量的初始化，相机的配置以及和ROS 相关的配置。
二、函数、参数的声明及初始化
在进入main 函数之前，声明函数、初始化变量；定义常量；定义点云类型。