一、八叉树图层的截取
为了方便系统存储和处理，使用八叉树的方法进行数学建模，大大减小了系统的存储空间以及缩短了处理时长。我们使用octomap_sever 包去生成八叉树图。octomap_sever能加载3D 地图，并以紧凑的二进制格式将其分发到其他节点。它还允许增量构建3D OctoMaps, 并在节点octomap_saver 中提供地图保存。
当八叉树图生成之后，我们需要对生成的八叉树进行截取处理，去掉地面且去掉高千Roban 机器人身高的部分。首先借助octomap_sever 中的静态八叉树追踪的roslaunch, 如下图所示，我们可以直接将点云的二进制文件转化成八叉树：在转换的过程中需要自行配置参数，以截取合适的图层。