本文来源于乐聚机器人王松博士：《Pybulet Gym 源码解析：双足机器人模型 HumanoidPyBulletEnv-v0》
OpenAI gym 是当前使用最为广泛的用于研究强化学习的工具箱，但 Gym 的物理仿真环境使用的是 Mujoco，不开源且收费，这一点一直被人诟病。而 Pybullet-gym 是对 Openai Gym Mujoco 环境的开源实现，用于替代 Mujoco 做为强化学习的仿真环境。封装了 Pybullet 的接口，无缝的接入了 Gym 环境。
关于如何创建 Gym 自定义环境可以参考上一期极客专栏《OpenAI Gym 源码阅读：创建自定义强化学习环境》
示例代码
完整使用 HumanoidPyBulletEnv-v0 模型的示例代码，在 pybulletgym/examples/（https://github.com/benelot/pybullet-gym/tree/master/pybulletgym/examples）路径下可以找到。