双足机器人行走控制策略中最经典的是“静态步行”，这种策略的特点是：机器人步行的过程中，重心在地面上的投影（以下简称重心投影）始终位于支撑多边形内。那么具体过程可分为两个阶段：双足支撑期重心转移：在初始姿态时，重心位于两脚之间，首先重心投影应该转移至支撑脚（任意选定一只脚为支撑脚，则另一只脚为摆动脚）的支撑多边形内，这段时间称为“双足支撑期“，双足支撑期内重心移动，双脚不动；单足支撑期摆动脚迈步：待重心移动完成后，摆动脚便开始向前迈步，脚掌离开地面到脚掌落地，这段时间称为单足支撑期，单足支撑期内，重心以及支撑脚不动，摆动脚先抬脚再落脚。 待摆动脚落地后，再次转移重心，将重心投影从支撑脚转移至摆动脚支撑多边形内，原摆动脚变成新的支撑脚，原支撑脚变成新的摆动脚，新的摆动脚按照新规划的轨迹向前迈一步，如此往复循环，就形成了静态步行。
一、五次样条插值
在移动重心位置之前，首先得规划好重心运动轨迹，因此就需要利用到五次样条插值，五次样条曲线保证了位置，速度以及加速度的连续。基本方程形式为五次多项式：