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标题: 【Roban教程】 机器人静步态实践2 [打印本页]
作者: 零落    时间: 2021-2-4 09:39
标题: 【Roban教程】 机器人静步态实践2
本帖最后由 零落 于 2021-2-4 17:22 编辑

实现摆动脚轨迹规划以及摆动脚的运行

在对脚的位置规划的时候，分别对X方向和Z方向规划，Y方向维持恒定值不变；这里需要注意的是在Z方向需要有两段规划：抬脚和落脚；待重心移动完成后，右脚随即开始向前走一步，待右脚落地后，第一步便完成。以下两个代码块分别代表第一步摆动脚的规划以及移动。



图1为规划的脚部运动轨迹，图中红色轨迹为第一步运动轨迹，在单足支撑期，脚从A点运动到B点； 

图1  脚步运动轨迹


下面我们来看看具体仿真中机器人的运动状态图：

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