在介绍实例之前，先简单介绍一下贝塞尔曲线，贝塞尔曲线的应用得益于法国工程师贝塞尔，该曲线并不是他提出，但他在车体工业上的大力推广并应用这种曲线，因此以他的名字命名。利用这种方法可以通过很少的控制点，去生成复杂的平滑曲线，因此在生成曲线之前，首先需要选取好控制点。腿足式机器人相比于轮式机器人最大的优势就是能适应复杂的地形。本小节主要介绍一个机器人上楼梯的实例，其中轨迹规划部分利用到了贝塞尔曲线 ，主要分为四个阶段的运动。
一、第一阶段
这里我们选取右脚先迈上台阶，在第一阶段，重心需要向左侧移动，待重心投影移至左脚支撑区，右脚迈上台阶。在此期间，重心仅仅只在 X-Y 平面移动，见重心轨迹图中的 A-B-C， 右脚在 X-Z 平面移动。