2021年国际自主智能机器人大赛Running-Robot -标准赛规则 - 乐聚社区

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一、关于赛事

1、大赛介绍

国际自主智能机器人大赛由北京市科协技术协会主办，为推动自主智能机器人在中国科研、教育领域普及应用，促进芯片技术与机器人技术融合发展，培养中国人工智能机器人领域人才，2021国际自主智能机器人大赛拟定于2021年8月在北京举行。作为国内唯一一个与国际顶尖赛事接轨的自主智能机器人赛事，该赛事填补了国际自主智能机器人领域赛事空白，搭建了自主智能机器人技术交流与水平竞技平台，代表了世界大学生自主智能机器人顶尖水平。

2、赛项介绍

国际自主智能机器人大赛分为标准赛、自由赛、虚拟赛、单项赛(夺宝赛）和挑战赛四个项目。本文将介绍小型机器人标准赛的比赛规则和安排。

二、标准赛规则

1、参赛团队和参赛机器人

（1）有意愿参加标准赛的人，可自行组队，并向大赛组委会报名参赛；

（2）每支参赛队不应多于6人（5名队员和1名指导老师）

（3）参加标准赛的机器人，必须是能在复杂的环境中，自主且智能的（即在没有人工干预的条件下采取行动）完成直立行走和其他行动任务的机器人。

（4）参赛机器人可以是大赛组委会提供的或自带的小型足式机器人平台。

（5）自带小型足式机器人需满足的条件：①身高不得超过40cm；②双足人形机器人（不能是轮式及其他形式）；③机器人需向大赛组委会报备、确认和批准。

2、比赛场景和任务

比赛场景是一种简化的、模拟人类活动场景，即从起点出发、在途中根据情况完成多个任务、直至到达终点为止。（要求机器人在比赛时间内，快速完成各项任务。）

3、比赛分轮以及最终成绩计算

（1）每个参赛团队参加2轮比赛。

（2）每轮的“比赛时间”为8分钟。

（3）第1轮所有参赛团队比赛结束后，开始第2轮。

（4）每个参赛团队取两次成绩中的最好成绩作为最终成绩。

4、每轮比赛结束条件以及成绩计算

比赛中，当下列条件之一满足时，本轮比赛结束。

（1）机器人到达终点时（脚底完全踏入或超过终点线）；

（2）参赛团队触碰到机器人；

（3）机器人离开了赛道；

（4）比赛时间到达时。

每轮比赛的成绩和名次按照主次两个维度计算。

（1）主维度：参赛机器人因完成每个任务而得分（高分代表任务难度大）；获得完成总分更高（即完成更难、更多任务）者胜出。

（2）次维度：参赛机器人从开始到结束的时间是完成总时间；在所有获相同总分的机器人中，完成总时间更小（即速度更快）者胜出。

三、标准赛安排

1、比赛顺序

组委会将在赛前1个月组织参赛队伍进行抽签来决定比赛顺序。

2、赛前准备

（1）每个参赛团队，在比赛开始前，提前进入准备区，完成机器人调试、确认唯一（机器人）“操作员”等所有准备工作，向裁判报告“准备就绪”。

（2）接到“准备就绪”报告后，裁判将对参赛团队和参赛机器人进行检查，确认参赛团队“准备就绪”。如不符合要求，裁判有权要求参赛团队重新准备。

（3）开赛前10分钟，尚不能通过裁判确认“准备就绪”的，将退出比赛。

3、进入比赛

（1）“准备就绪”的参赛团队，携带机器人，进入比赛区。操作员将机器人置于起点处，并示意裁判已经准备好。

（2）裁判宣告“比赛开始”，并同时启动计时装置。宣告比赛开始后，操作员才能启动机器人。操作员如抢先启动机器人，将被裁判警告；如再次抢先，将被取消参赛资格。

4、比赛中

（1）比赛中只有操作员可进入场地；任何人不能以任何方式操作机器人；如违反，将被取消参赛资格；

（2）操作员的所有操作必须符合操作规则，否则被取消参赛资格。

5、比赛结束

（1）裁判按规则宣告“比赛结束”，并停止计时装置时，就会显示完成总时间。

（2）比赛结束后，裁判负责按规则计算成绩和填写成绩单，参赛团队确认自己的成绩单，并且携带自己的机器人离开。

6、其他说明

（1）如有任何比赛规则的修改，组委会将于第一时间通知各参赛团队。

（2）比赛中，裁判有裁定权。有异议的，请向裁判长提出。

（3）组委会负责最终裁定所有异议，解决所有纠纷。

四、标准赛场景

1、比赛场景综述

（1）比赛场地面积5x5米。

（2）赛道位于比赛场地中央，大致为U型。赛道路面最窄处为20厘米，最宽处不超过60厘米，比周边地面高出至少15厘米。“机器人离开赛道”指机器人坠落到赛道外地面。

（3）赛道主体为麻面的三聚氰胺板，表面颜色灰白。为接近机器人实际工作环境，部分赛道表面敷有喷绘薄膜，喷绘图案不使用3D图画，仅用2D图片表示草地、地砖、木地板、等图案；部分赛道会铺盖地毯或橡皮胶垫。赛道周边有一圈围挡广告，围栏距离赛道边界约50厘米，上有LOGO；赛道中心场地上有地面广告。

（4）机器人脚底静摩擦系数约为0.1（各参赛队可根据需要，在机器人脚底加贴防滑材料）。

（5）赛道设有多个任务路段。每个任务路段都有自己的起点线和终点线；第一个任务路段的起点线是赛道起点线。每个任务的终点线都是后续任务的起点线；最后一个任务的终点线是赛道终点线。“将机器人置于起点”指机器人脚底接近但不触碰、更不能超过起点线。

（6）任务起点线和终点线，是为放置机器人和衡量成绩而设置的，机器人不需要识别这两种标志线。

图1是比赛场地的立体示意图。在真实比赛中，任务出现的顺序、以及在每个任务中路面和其它物体的颜色，都可能和图中显示的有所不同。

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图1 赛道立体图

2、任务与得分

2.1上下开横杠

（1）路面情况：上下开（90度）横杆横贯赛道，每个周期放下状态保持5秒，抬起状态保持10秒。横杆抬起或放下动作的运动时间小于3秒。

（2）横杆宽（W）7厘米，地面到横杆底的高度（H）20厘米。横杆上贴有黄黑相间的标记线，见图2。

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图2 上下开横杠

（3）要求和得分：

①直立行走通过横杆，不触碰横杆，得10分。

②直立行走且通过横杆，但和横杆有过触碰，得5分。

③以其它形式穿过或跨过横杆，得0分。

2.2 雷区路段

（1）路面情况：路面上随机放7只圆柱形，黑色地雷；两两中心间距（W）≥30厘米。地雷直径（D）2厘米、高度（H）5厘米，见图3。

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图3 雷区路段

（2）要求和得分：

①直立行走通过、不触碰地雷，得20分。

②直立行走通过、触碰地雷1次，得10分。

③以其它形式通过，得0分。

2.3 跨挡板路段

（1）路面情况：挡板横跨赛道，高（H）10厘米，厚（T）4厘米，挡板上贴有标记线，见图4。

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图4 跨挡板路段

（2）要求和得分：

①跨过挡板，姿势不限，挡板不倒地，得20分。跨越时允许移动或接触挡板，且不扣分。

②通过时使挡板倒地，得0分。

2.4 过门路段

（1）路面情况：门内高（H）62厘米、内宽（W）30厘米，门框宽（T）3厘米，门上贴有蓝色标记线，门边框距离赛道边缘的距离随机，见图5。

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图5 过门路段

（2）要求和得分：

①从门中间直立行走通过，未触碰门，得10分。

②从门中间直立行走通过，触碰了门，得5分。

③以其它方式通过，得0分。

2.5 过独木桥路段

（1）路面情况：直桥，长（H）60厘米，面宽 20cm，见图6。

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图6 过独木桥路段

（2）要求和得分：

①直立行走通过，得20分。

②其它方式通过，得0分。

2.6 踢球进洞路段

（1）路面情况：路面上放有一枚高尔夫球。球洞直径（D）10厘米，洞口边沿画有1厘米宽标识线，球洞与球距离（L）≤50厘米，见图7 。

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图7 踢球进洞路段

（2）要求和得分：

①以任何形式通过路段，但直立用脚踢球进洞（可多次尝试），得20分。

②通过，但未直立用脚踢球进洞，得0分。

2.7 上楼梯路段

（1）路面情况：设有三层台阶，每节楼梯高（H）3厘米，宽（W）40厘米，长（L）15厘米，见图8。

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图8 楼梯路段

（2）要求和得分：

①直立状态上楼梯，得20分。

②以其它形式上楼梯，得0分。

2.8 下楼梯及下斜坡路段

（1）路面情况：设有二层台阶，一层斜坡，台阶尺寸同上，斜坡高（H）3厘米，长（L）30厘米，宽（W）40厘米，见图9。

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