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标题: Vrep专题系列1-仿真环境的搭建-v1.0.1 [打印本页]

作者: shyao 时间: 2020-6-3 13:54
标题: Vrep专题系列1-仿真环境的搭建-v1.0.1

## 概述

本文档简要介绍在实体系统中程序运行环境的创建，包括ROS操作系统的安装、VREP软件的安装、ROS工作空间的编译和ROS节点的运行，以下操作均在`Ubuntu16.04`系统中进行。

## 安装ROS操作系统

安装过程中，若下载文件速度过慢，可更换为国内的镜像源。

- ROS系统：[ROS Kinetic Kame](http://wiki.ros.org/kinetic)

- 安装步骤：[Ubuntu install of ROS Kinetic

](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu)

- 安装命令汇总

```

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

```

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

```

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

```

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

```

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

```

sudo rosdep init

rosdep update

```

以上步骤执行完成后，可在终端输入一下命令检查rosmaster是否能运行

```

roscore

```

按`ctrl+c`快捷键可关闭rosmaster。

## 安装VREP软件

- VREP软件：[V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04](https://www.coppeliarobotics.com ... _Ubuntu16_04.tar.xz)

- 仿真软件：[Vortex Studio](https://www.cm-labs.com/vortex-studio)

#### 安装步骤

- 点击链接，将文件下载到本地。

- 解压下载的压缩文件，假设文件解压目录为`/home/[用户名]/`，将`/home/[用户名]/`目录下的`V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04`文件名修改为`V-REP362`以便后续操作。

- 注册Vortex Studio

- 自行下载Vortex Studio并解压到本地，假设文件解压目录为`/home/[用户名]/`并修改文件名为`Vortex`。

- 输入以下命令，注册Vortex Studio

cd ~/Vortex/bin/

sudo ./VortexLicenseManager --hostid

sudo ./VortexLicenseManager --activate xxxx-xxxx-xxxx-xxxx

sudo ./VortexLicenseManager --list

```

## 编译ROS工作空间

- 将roban.tar.gz文件解压到`/home/[用户名]/`目录下

- 打开终端，输入以下命令，编译工作空间

```

cd ~/roban

catkin_make

```

## 运行程序

- 打开终端，输入以下指令，启动rosmaster

```

roscore

```

- 打开新终端，输入以下指令，启动vrep

```

~/V-REP362/vrep.sh

```

启动后，在vrep软件中打开场景文件。

- 打开新终端，输入以下指令，启动bodyhub节点

```

cd ~/roban

source devel/setup.bash

roslaunch bodyhub bodyhub.launch sim:=true

```

- 打开新终端，输入以下指令，启动imitation_node节点

```

cd ~/roban

source devel/setup.bash

rosrun imitation imitation_node

```

- 打开新终端，输入以下指令，此时程序开始运行

```

cd ~/roban

source devel/setup.bash

python ./src/actexecpackage/scripts/walking2.py

```

作者: lejuxhj@qq.com 时间: 2020-6-4 11:25
这个学不来

作者: LL97uziiiii 时间: 2020-7-3 11:14

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