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标题: BOTEC虚拟仿真赛的赛题环境批评 [打印本页]

作者: lss 时间: 2022-6-22 18:54
标题: BOTEC虚拟仿真赛的赛题环境批评
官方对我之前提出的问题 BOTEC虚拟赛任务场景缺陷报告及改进建议 - 竞赛活动乐聚社区 (lejurobot.com) 进行了修复，现对修复结果进行评价。

已经解决的问题：
问题1，2，6，7

没有成功解决的问题：

1. 任务5/6 锥形瓶抓取判定（原问题4）
先来看看效果，以下是我任务5某次运行的视频截图：(太大了发不出来。图片限制1MB，文章限制10MB是什么愚蠢的规定？？？）
以上结果说明判定代码有问题，下面我们讨论问题所在。

以下为相关判定代码，其中输出语句是我加的，以显示相关变量。

--read cup position
Cy_RH = sim.getObjectPosition(HighPillar,RH)
--print(Cy_RH)
if ((Cy_RH[1] < -0.007) and (battle_flag == 0))
then
battle_flag = 1
end
if ((Cy_RH[1] > -0.007) and (battle_flag == 1) ) -- x
then
battle_flag = 2
sim.setObjectParent(Join_P,RAD4,true)
end
if ((position_34[1]>0.008) and(battle_flag == 2))
then
battle_flag = 3
end
if((position_34[1]<0.008) and(battle_flag == 3))
then
battle_flag = 4
sim.setObjectParent(Join_P,-1,true)

复制代码

（图片都发不出来）
可以看到这个逻辑是根据瓶子相对RH的x方向相对位置判定的，没有其它限制条件。右图被选中的是名为RH的dummy，红色箭头为x正方向。显然，这段代码有很大的问题。

建议：我之前测试过，瓶子不需要用代码特殊处理，仅凭物理摩擦就可以稳定抓取，建议改回去。

2. 深度图像控制信息错误问题（原问题8）

多了个'0'

完全没有改进的问题：
问题4，8

作者: lss 时间: 2022-6-22 18:59
为啥文章大小限制这么死啊

作者: carlos 时间: 2022-6-23 19:09
现在不能在论坛上托管视频，你可以先把视频传到优酷或者腾讯视频上，然后把链接贴到帖子里。

文章大小的限制是什么意思？贴子里是能上传图片的。

作者: carlos 时间: 2022-6-23 19:10
为什么要限制？你可以先上网搜索一下 https://www.google.com/search?q= ... amp;sclient=gws-wiz

作者: lss 时间: 2022-6-23 23:10
任务5/6， 66行：if ((position[3] < 0.3)and ( - 0.88< position[2] < -0.738) and (-0.437<position[1] <-0.287 ))
改成if ((position[3] < 0.3)and ( - 0.88< position[2] and position[2] < -0.738) and (-0.437<position[1] and position[1]<-0.287 ))
不能这么写连等于，这是错的!!!这会导致运行此判定时进行数字和布尔值的比较，然后出错，导致complete_flag无法正确置1
当z轴条件为假时不会触发此错误，因为是短路代码。但这并不表明它不需要改正。你仍然应该尽快修正它！

作者: lss 时间: 2022-6-24 09:04

carlos 发表于 2022-6-23 19:10
为什么要限制？你可以先上网搜索一下 https://www.google.com/search?q=discuz+%E5%A4%A7%E5%B0%8F%E9%99% ...

我指的即是文章大小限制10M，单个附件大小限制1M。可能是我的屏幕截图没有压缩，体积比较大，所以无法上传。小图片应该是可以的。关于discuz限制文件大小的情况我刚才查了一下，一些文章指出它应当是可以在后台调整的，但作为用户我恐怕只能尝试缩小我的图片体积，或者放在其它地方，再贴链接了。

作者: carlos 时间: 2022-6-24 09:47

lss 发表于 2022-6-23 23:10
任务5/6， 66行：if ((position[3] < 0.3)and ( - 0.88< position[2] < -0.738) and (-0.437

好的，我们会查一下。

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