BOTEC虚拟仿真赛任务8的BUG报告 - 乐聚社区

上传

点击文件名下载附件
图中的情况是我手动设置了初始位置复现出来的，初始位置(0.30, -0.55, ...)，设置代码如下：

Table[1]=0.30
Table[2]=-0.55

复制代码

关卡设置初始位置的代码如下：

Table[1]=math.random(0,30)*0.01
Table[2]=math.random(40,55)*(-0.01)

复制代码

经过查阅API及测试代码可以确定，lua中的math.random将参数理解为闭区间的边界，也就是说我设置的情况是有可能发生的。
另外，即使不打翻小推车，靠的过近时，只要出现放下手臂时机器人和小推车碰撞，就有可能引发其它问题。具体来说，机器人的脚可能会怪异地埋进地里，导致行走出现问题（具体表现可能不同，但会严重影响行走）。
虽然倒下的小推车也不是推不了，或者也不是不能修改bodyhub行为，使其不放下双臂，但显然修改场景代码是更好的选择。
综上，建议修改机器人出生范围，使其离小推车更远

作者: lss 时间: 2022-11-8 10:06
补充：脚埋进地里是真实存在的问题，其原因是任务8的场景中，Shape_sub52的动力学属性被设置为respondable，可与机器人交互（其它场景中未设置）。同时机器人初始高度为调到足够高，使得脚有可能埋进地里。具体是否埋进地里与初始位置的x分量有关可能是因为vrep对非凸形状的分解，导致地不完全平，因此不同位置情况不同。建议调高机器人初始位置z分量，例如：

Table[3]=0.5018

复制代码

欢迎光临乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/)