函数与赋值的使用。使用两种不同颜色。结合颜色的HSV识别和颜色的占比率识别，在检测到红色障碍时需要避开，找到蓝色障碍物设置下蹲动作。
道具制作
制作6个高52厘米，直径为7.5的圆柱体障碍物，红色障碍物4个，蓝色障碍物2个。
(, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （避障道具）为了防止在颜色避障过程中受到其他颜色的干扰，在场地边搭建高为59厘米的围栏 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （颜色避障场地）程序设计1、红色障碍识别机器人在不转头的状态下识别到在红色的占比率小于170时： (, 下载次数: 37) 上传 点击文件名下载附件 （未转头识别红色比例小于170）如果机器人在未转头状态下，识别到的红色障碍物比例大于170，说明此时机器人与障碍物之间的距离较近。使用函数与赋值精简程序。1）将向右调整赋值为C等于20 (, 下载次数: 29) 上传 点击文件名下载附件 （c=20向右调整）2）调整赋值为c等于30 (, 下载次数: 34) 上传 点击文件名下载附件 （c=30向左调整）3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （a=1头部向右判断识别）4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（避障道具）
为了防止在颜色避障过程中受到其他颜色的干扰，在场地边搭建高为59厘米的围栏
(, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （颜色避障场地）程序设计1、红色障碍识别机器人在不转头的状态下识别到在红色的占比率小于170时： (, 下载次数: 37) 上传 点击文件名下载附件 （未转头识别红色比例小于170）如果机器人在未转头状态下，识别到的红色障碍物比例大于170，说明此时机器人与障碍物之间的距离较近。使用函数与赋值精简程序。1）将向右调整赋值为C等于20 (, 下载次数: 29) 上传 点击文件名下载附件 （c=20向右调整）2）调整赋值为c等于30 (, 下载次数: 34) 上传 点击文件名下载附件 （c=30向左调整）3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （a=1头部向右判断识别）4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（颜色避障场地）
程序设计
1、红色障碍识别
机器人在不转头的状态下识别到在红色的占比率小于170时：
(, 下载次数: 37) 上传 点击文件名下载附件 （未转头识别红色比例小于170）如果机器人在未转头状态下，识别到的红色障碍物比例大于170，说明此时机器人与障碍物之间的距离较近。使用函数与赋值精简程序。1）将向右调整赋值为C等于20 (, 下载次数: 29) 上传 点击文件名下载附件 （c=20向右调整）2）调整赋值为c等于30 (, 下载次数: 34) 上传 点击文件名下载附件 （c=30向左调整）3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （a=1头部向右判断识别）4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（未转头识别红色比例小于170）
如果机器人在未转头状态下，识别到的红色障碍物比例大于170，说明此时机器人与障碍物之间的距离较近。使用函数与赋值精简程序。
1）将向右调整赋值为C等于20
(, 下载次数: 29) 上传 点击文件名下载附件 （c=20向右调整）2）调整赋值为c等于30 (, 下载次数: 34) 上传 点击文件名下载附件 （c=30向左调整）3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （a=1头部向右判断识别）4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（c=20向右调整）
2）调整赋值为c等于30
(, 下载次数: 34) 上传 点击文件名下载附件 （c=30向左调整）3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （a=1头部向右判断识别）4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（c=30向左调整）
3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1
(, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 （a=1头部向右判断识别）4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（a=1头部向右判断识别）
4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。
(, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （a=2头部向左判断识别） (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（a=2头部向左判断识别）
(, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （红色比例大于等于170总程序）2、蓝色障碍识别机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。 (, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（红色比例大于等于170总程序）
2、蓝色障碍识别
机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。
(, 下载次数: 32) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例大于10）如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。 (, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（蓝色比例大于10）
如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。
(, 下载次数: 30) 上传 点击文件名下载附件 （蓝色比例小于10）合并程序 (, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（蓝色比例小于10）
合并程序
(, 下载次数: 33) 上传 点击文件名下载附件 （ c等于10未转头识别红色障碍物） (, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（ c等于10未转头识别红色障碍物）
(, 下载次数: 28) 上传 点击文件名下载附件 （c等于100蓝色面积大于10）颜色避障总程序 (, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4
（c等于100蓝色面积大于10）
颜色避障总程序
(, 下载次数: 31) 上传 点击文件名下载附件 作者: WLAZJR1008 时间: 2022-5-23 20:35 为什么我的程序跟上面的一样，但我的机器人只进行摆头动作，不进行下一动作，一直重复摆头。 欢迎光临 乐聚社区 (https://bbs.lejurobot.com/) Powered by Discuz! X3.4