本帖最后由 草莓干 于 2020-12-8 14:44 编辑
根据目标物中心点的位置，让机器人通过左右移动进行矫正，将中心点定位在视频画面正中。通过目标物占比率控制机器人的抓取。识别到目标物体时，进行左右移动，程序设置时，尽量将单次执行动作控制在一次移动，避免让机器人一次执行两次左移或者右移，可以提高机器人完成任务的准确率。
1、确定目标物体的位置 把鼠标放在机器人摄像头回传的画面上，会出现代表坐标的POS数值，通过鼠标来确定机器人识别画面的坐标，把鼠标放在左上角我们可以看到POS值为“0:0”,表示这个位置是坐标的起始位置，把鼠标放在右下角我们可以看到POS值为“318:236”，这样我们就可以计算出画面中心点的位置是“159:118”。根据目标物的坐标位置，我们可以检测出目标物上下左右位置，如果目标物偏移了中心点，可以通过机器人左移、右移进行矫正，让机器人能准确的向目标物前进。
（目标物坐标信息）
2、目标物体的占比率 机器人的识别画面里，当离目标物远的时候，目标物在整个画面里的面积就会比较小，即占比率很小，当离目标物比较近的时候，目标物在整个画面里的面积就会比较大，即占比率变大，通过占比率的不同，我们可以计算出机器人离目标物的距离，当机器人走到可以抓取目标的位置就让机器人停止，进行抓取目标物。
（机器人在不同位置下看到的目标物占比率也不同）
在程序中我们以红色标记目标物，设置前提条件，是否识别到目标物颜色，如果识别到就进行检测目标物的占比率，（该RGB值在不同光源状态下所测的值也不同）程序如下：
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