【开发案例】Aelos pro定位抓取

本帖最后由 草莓干 于 2020-12-8 14:44 编辑

根据目标物中心点的位置,让机器人通过左右移动进行矫正,将中心点定位在视频画面正中。通过目标物占比率控制机器人的抓取。识别到目标物体时,进行左右移动,程序设置时,尽量将单次执行动作控制在一次移动,避免让机器人一次执行两次左移或者右移,可以提高机器人完成任务的准确率。



定位目标物体

1、确定目标物体的位置

把鼠标放在机器人摄像头回传的画面上,会出现代表坐标的POS数值,通过鼠标来确定机器人识别画面的坐标,把鼠标放在左上角我们可以看到POS值为“0:0”,表示这个位置是坐标的起始位置,把鼠标放在右下角我们可以看到POS值为“318:236”,这样我们就可以计算出画面中心点的位置是“159:118”。根据目标物的坐标位置,我们可以检测出目标物上下左右位置,如果目标物偏移了中心点,可以通过机器人左移、右移进行矫正,让机器人能准确的向目标物前进。 

1.png

(目标物坐标信息)


2、目标物体的占比率

机器人的识别画面里,当离目标物远的时候,目标物在整个画面里的面积就会比较小,即占比率很小,当离目标物比较近的时候,目标物在整个画面里的面积就会比较大,即占比率变大,通过占比率的不同,我们可以计算出机器人离目标物的距离,当机器人走到可以抓取目标的位置就让机器人停止,进行抓取目标物。

2.png

(机器人在不同位置下看到的目标物占比率也不同)


程序编写

在程序中我们以红色标记目标物,设置前提条件,是否识别到目标物颜色,如果识别到就进行检测目标物的占比率,(该RGB值在不同光源状态下所测的值也不同)程序如下:

3.png






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大神点评2

roslaunch 2021-8-9 10:59:28 显示全部楼层
请问机器人的手爪在程序中是如何调用的
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Aelos新手 2021-8-11 10:52:21 显示全部楼层
roslaunch 发表于 2021-8-9 10:59
请问机器人的手爪在程序中是如何调用的

1:可通过软件左侧→控制器→▁▁抓手执行▁▁角度 或者 ▁▁抓手执行▁▁模块进行调用。
2:也可通过编辑动作,修改17号18号舵机角度

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