【开发案例】Aelos pro 颜色避障

函数与赋值的使用。使用两种不同颜色。结合颜色的HSV识别和颜色的占比率识别,在检测到红色障碍时需要避开,找到蓝色障碍物设置下蹲动作。



道具制作

制作6个高52厘米,直径为7.5的圆柱体障碍物,红色障碍物4个,蓝色障碍物2个。

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(避障道具)


为了防止在颜色避障过程中受到其他颜色的干扰,在场地边搭建高为59厘米的围栏

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(颜色避障场地)



程序设计

1、红色障碍识别

机器人在不转头的状态下识别到在红色的占比率小于170时:

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(未转头识别红色比例小于170)


如果机器人在未转头状态下,识别到的红色障碍物比例大于170,说明此时机器人与障碍物之间的距离较近。使用函数与赋值精简程序。

1)将向右调整赋值为C等于20

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(c=20向右调整)


2)调整赋值为c等于30

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(c=30向左调整)


3)头部向右转动判断识别赋值为a等于1

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(a=1头部向右判断识别)


4)向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后,将c与a赋值为0,跳出该程序。

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(a=2头部向左判断识别)


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(红色比例大于等于170总程序)


2、蓝色障碍识别

机器人识别到蓝色障碍物,蓝色障碍物比例大于10,对蓝色障碍物X坐标进行判断,调整位置。

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(蓝色比例大于10)


如果没有识别到蓝色障碍物,或者识别到蓝色障碍物比例小于10,让机器人进入a等于1的程序中,头部左右转动,寻找蓝色障碍物。

10.png

(蓝色比例小于10)


合并程序

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( c等于10未转头识别红色障碍物)


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(c等于100蓝色面积大于10)



颜色避障总程序

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大神点评1

WLAZJR1008 2022-5-23 20:35:25 显示全部楼层
为什么我的程序跟上面的一样,但我的机器人只进行摆头动作,不进行下一动作,一直重复摆头。
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