2021年国际自主智能机器人大赛Running-Robot -夺宝赛规则

2021年自主智能机器人大赛Running-Robot -夺宝赛规则和安排

一、关于赛事

1、大赛介绍

国际自主智能机器人大赛由北京市科协技术协会主办，为推动自主智能机器人在中国科研、教育领域普及应用，促进芯片技术与机器人技术融合发展，培养中国人工智能机器人领域人才，2021国际自主智能机器人大赛拟定于2021年8月在北京举行。作为国内唯一一个与国际顶尖赛事接轨的自主智能机器人赛事，该赛事填补了国际自主智能机器人领域赛事空白，搭建了自主智能机器人技术交流与水平竞技平台，代表了世界大学生自主智能机器人顶尖水平。

2、赛项介绍

国际自主智能机器人大赛分为标准赛、自由赛、虚拟赛、单项赛(夺宝赛）和挑战赛五个项目。本文将介绍中型机器人单项赛（夺宝赛）的比赛规则与安排。

二、夺宝赛规则

1、参赛团队和参赛机器人

（1）有意愿参加夺宝赛的人，可自行组队，并向大赛组委会报名参赛。

（2）每支参赛团队不应多于6人（5名队员和1名指导老师）。

（3）参加夺宝赛的机器人必须是能在复杂环境中，根据具体环境情况、自主且智能的(即在没有人工干预的条件下采取行动)、完成直立行走（直立行走：机器人模拟人类、以只用脚底接触地面并支撑整个身体移动的运动方式）和其它行动任务的机器人。

（4）参赛机器人可以是大赛组委会提供的或者自带的中型足式机器人平台。

（5）自带的中型足式机器人平台需满足以下条件：①机器人身高需超过40cm但不能超过100cm；②机器人需要是双足人形机器人，不能是轮式或者其他形式的机器人；③机器人需要向大赛组委会报备，确认和批准。

2、比赛场景和任务

当前比赛场景是一种简化的、模拟人类活动的场景。即从起点出发、在途中根据情况自动完成多个任务、直至到达终点为止。对比与实际生活中的探险队，克服在探险夺宝中遇到的各种困难。最终发现宝藏的过程。（要求机器人在比赛时间内，用尽可能快的速度完成各项任务。）

3、比赛的分轮、以及最终成绩的计算方法 

（1）每个参赛团队参加2轮比赛。

（2）每个参赛团队在每轮的比赛的最长时间为8分钟。

（3）在第一轮所有参赛团队比赛结束后，开始第二轮。

（4）为了保证比赛公平：比赛环节中涉及到的随机情况，在同一轮中的参赛队伍使用同一个随机结果。

（5）每个参赛团队取两次成绩中的最好成绩作为最终成绩。

4.每轮比赛的结束条件、以及分成绩的计算 

比赛中，当下列条件之一满足时，本轮比赛结束。

       ①当机器人到达终点（终点：机器人脚底完全踏入或超过终点线）。

       ②参赛团队触碰到机器人。

       ③机器人离开赛道。

       ④计时器到达8分钟。

当一轮比赛结束时，已经完成的任务称为“完成任务”。每轮比赛的成绩和名次，按主次两个维度计算

       ①主维度: 在比赛中，参赛机器人因完成每个任务而得分（高分代表任务难度大）；获得完成总分更高（即完成更难、更多任务）者胜出。

       ②次维度: 参赛机器人从开始到结束的时间是完成总时间; 在所有获相同总分的机器人中，完成总时间更短）即速度更快）者胜出。

       ③以上两个维度相同时参赛队伍算并列。

三、夺宝赛安排

1、比赛顺序

组委会将在赛前1个月组织参赛队伍进行抽签来决定比赛顺序。

2、赛前准备

（1）每个参赛团队，根据自己的时间安排，在比赛开始前，提前进入准备区，完成机器人调试、确认唯一 (机器人)“操作员”等所有准备工作，向裁判报告“准备就绪”。

（2）接到“准备就绪”报告后，裁判将对参赛团队和参赛机器人进行检查，确认参赛团队“准备就绪”。如不符合要求，裁判有权要求参赛团队重新准备。

（3）开赛前10分钟 尚不能通过裁判确认“准备就绪”的，将退出本轮比赛。

3、进入比赛

（1）“准备就绪”的参赛团队，携带机器人，进入比赛区。操作员将机器人置于起点处，并示意裁判团队已经准备开始。

（2）裁判宣告“比赛开始”，并同时启动计时装置。宣告比赛开始后，操作员才能启动机器人。操作员如抢先启动机器人，将被裁判警告; 如再次抢先启动机器人，将被取消参赛资格。

4、比赛中

（1）从比赛开始至结束，只有操作员可以进入场地、按规定操作机器人。比赛中，除操作员之外的任何其人不能以任何方式操作机器人。如违反，将被取消参赛资格。

（2）操作员保证自己的所有操作符合比赛规则。如果被发现有任何操作不符合比赛规则，参赛团队将被取消参赛资格。

5、比赛结束

（1）裁判按规则宣告“比赛结束”，并停止计时装置。计时装置显示完成总时间。

（2）比赛结束后，裁判负责按规则计算成绩和填写成绩单，参赛团队确认自己的成绩单，参赛团队携带自己的机器人离开。

6、其他说明

（1）如有任何比赛规则的修改，组委会将于第一时间通知各参赛团队。

（2）比赛中，裁判有裁定权。有异议的，请向裁判长提出。

（3）组委会负责最终裁定所有异议，解决所有纠纷。

四、夺宝赛场景

1、比赛场景综述

（1）比赛场地面积 5.2x3.4 米，比周边地面高出至少 15 厘米。

（2）“机器人离开赛道”指机器人坠落到赛道外或者越过对应关卡划定的区域。

（3）赛道主体为麻面的三聚氰胺板，表面颜色灰白。为接近机器人实际工作环境，部分赛道表面敷有喷绘薄膜，喷绘图案不使用3D图画，仅用2D图片表示草地、地砖、木地板、等图案; 部分赛道会铺盖地毯或橡皮胶垫。赛道周边有一圈围挡广告，围栏距离赛道边界约50厘米，上有LOGO；赛道中心场地上有地面广告。

（4）机器人脚底静摩擦系数约为0.1。各参赛队可根据需要，在机器人脚底加贴防滑材料。

（5）赛道设有多个任务路段。每个任务路段都有自己的起点线和终点线；第一个任务路段的起点线是赛道起点线。每个任务的终点线都是后续任务的起点线；最后一个任务的终点线是赛道终点线。“将机器人置于起点”指机器人脚底接近但不触碰、更不能超过起点线。

（6）任务起点线和终点线，是为放置机器人和衡量成绩而设置的，机器人不需要识别这两种标志线。

图1是比赛场地的立体示意图。在真实比赛中，任务出现的顺序、以及在每个任务中路面和其它物体的颜色，都可能和图中显示的有所不同。

图1  比赛场地的立体示意图

2、任务与得分

2.1勇夺吊桥

（1）路面情况：一个直径为30厘米，高为40厘米的底座，底座上有一个直径为25厘米，高为1厘米的按钮。吊桥面板长宽为 80x80厘米。机器人按下按钮，等待吊桥放下。在吊桥放下之后机器人行走通过，见图2。

图2  吊桥示意图

（2）要求和得分:

         ①吊桥放下，稳定行走通过吊桥，机器人未摔倒，得10分。

         ②吊桥放下，稳定行走通过吊桥，机器人中途有摔倒，得5分。

         ③以其他形式通过或者离开赛道，得0分。

2.2穿越丛林

（1）路面情况: 由3x3根底部直径为15厘米，高为60厘米的圆柱组成。圆柱的颜色为红色(RGB #FF0000)。每一轮比赛，裁判随机取下每一排圆柱中的一根，形成一个可以让机器人通过的通道。并确保，每一排至少有一根圆柱作为障碍。俯视图见图3。

图3  穿越丛林俯视图

（2）要求和得分:

         ①稳定行走通过，机器人未摔倒以及未离开赛道，并且未和障碍柱发生碰撞，得10分。

         ②稳定行走通过，机器人中途有摔倒或者和障碍柱发生碰撞。得5分。

         ③以其他形式通过或者离开赛道或者障碍住倒下，得0分。

2.3披荆斩棘

（1）路面情况情况：一个长宽为100x100 厘米的区域。区域内分布着屋顶斜面角度为5度，高度为 2厘米，长度22厘米，宽度为12厘米的墩子。斜坡与平面之间相互交叉形成不平整路面，俯视图见图4。

图4  披荆斩棘俯视图

（2）要求和得分:

         ①稳定行走通过，机器人未摔倒以及未离开赛道，得10分。

         ②稳定行走通过，机器人中途有摔倒以及未离开赛道，得5分。

         ③以其他形式通过或者离开赛道，得0分。

2.4过弯道

（1）路面情况: 直线长度为150厘米的弯道。弯道带为两个弧长为35厘米的弯道，俯视图见图5。

图5  弯道俯视图

（2）要求和得分:

         ①稳定行走通过，机器人未摔倒以及未离开赛道，并且未和拦路板发生碰撞，得10分。

         ②稳定行走通过，机器人中途有摔倒以及未离开赛道，得5分。

         ③以其他形式通过或者离开赛道，得0分。

2.5地雷阵

(1)路面情况：一个长宽为120x120 厘米的区域，区域中以5:4:5:4的方式分布总数为18个直径为10厘米，高为 1 厘米的地雷。每个地雷之间，第一排圆心相距24厘米，第一排与第二排圆心相距15.5厘米，俯视图见图6。

图6  地雷阵俯视图

（2）要求和得分:

         ①稳定行走通过，并未和地雷发生接触，得10分。

         ②稳定行走通过，机器人中途摔倒，但未和地雷发生碰撞。得5分。

         ③以其他形式通过或者离开赛道，得0分。

2.6钥匙开闸

（1）路面情况：一个长宽为100x100厘米的区域，高为40厘米的闸门，闸门基座20x20，高40厘米的顶端中心，有一个直径为7厘米的圆孔。闸门前方放置了一个直径为20厘米，高为40厘米的圆柱体。圆柱体顶端中心位置插着一个，直径为2厘米，高为25厘米的钥匙。机器人将钥匙从底座上拿起，并插入到闸门底座顶端的中心，闸门自动开启，机器人在闸门开启后可以通过。通过闸门后，机器人做出任意动作，庆祝找到宝箱。俯视图见图7。

图7  钥匙开闸俯视图

（2）要求和得分:

         ①闸门打开，稳定行走通过并做出指定动作，机器人未摔倒，得10分。

         ②闸门打开，稳定行走通过，机器人中途有摔倒或者未做出指定动作，得5分。

         ③以其他形式通过或者离开赛道，得0分。

大赛通知：https://bbs.lejurobot.com/forum.phpmod=viewthread&tid=278&extra=page%3D1

夺宝赛规则和安排： 2021年国际自主智能机器人大赛Running-Robot -夺宝赛规则.pdf (1.26 MB, 下载次数: 1)

2021-4-1 17:19 上传

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我要参赛

我要参赛

王麒麟 发表于 2021-4-7 00:35
我要参赛

好啊好啊