## 概述
本文档简要介绍在实体系统中程序运行环境的创建，包括ROS操作系统的安装、VREP软件的安装、ROS工作空间的编译和ROS节点的运行，以下操作均在`Ubuntu16.04`系统中进行。 ## 安装ROS操作系统
安装过程中，若下载文件速度过慢，可更换为国内的镜像源。 - 安装步骤：[Ubuntu install of ROS Kinetic - 安装命令汇总 ``` ``` ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ``` sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 以上步骤执行完成后，可在终端输入一下命令检查rosmaster是否能运行 ``` roscore ``` 按`ctrl+c`快捷键可关闭rosmaster。 ## 安装VREP软件
#### 安装步骤
- 点击链接，将文件下载到本地。 - 解压下载的压缩文件，假设文件解压目录为`/home/[用户名]/`，将`/home/[用户名]/`目录下的`V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04`文件名修改为`V-REP362`以便后续操作。 - 注册Vortex Studio - 自行下载Vortex Studio并解压到本地，假设文件解压目录为`/home/[用户名]/`并修改文件名为`Vortex`。 - 输入以下命令，注册Vortex Studio cd ~/Vortex/bin/ sudo ./VortexLicenseManager --hostid sudo ./VortexLicenseManager --activate xxxx-xxxx-xxxx-xxxx sudo ./VortexLicenseManager --list ``` ## 编译ROS工作空间
- 将roban.tar.gz文件解压到`/home/[用户名]/`目录下 - 打开终端，输入以下命令，编译工作空间 ``` cd ~/roban catkin_make ``` ## 运行程序
- 打开终端，输入以下指令，启动rosmaster ``` roscore ``` - 打开新终端，输入以下指令，启动vrep ``` ~/V-REP362/vrep.sh ``` 启动后，在vrep软件中打开场景文件。 - 打开新终端，输入以下指令，启动bodyhub节点 ``` cd ~/roban source devel/setup.bash roslaunch bodyhub bodyhub.launch sim:=true ``` - 打开新终端，输入以下指令，启动imitation_node节点 ``` cd ~/roban source devel/setup.bash rosrun imitation imitation_node ``` - 打开新终端，输入以下指令，此时程序开始运行 ``` cd ~/roban source devel/setup.bash python ./src/actexecpackage/scripts/walking2.py ```
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