BOTEC虚拟仿真赛任务8的BUG报告

lss 2022-11-5 01:59:20 显示全部楼层 阅读模式
本帖最后由 lss 于 2022-11-5 01:59 编辑

如下图,在task08中,有概率出现初始位置离小推车过近,导致直接打翻小推车的情况。

Screenshot from 2022-11-05 01-37-46.png
图中的情况是我手动设置了初始位置复现出来的,初始位置(0.30, -0.55, ...),设置代码如下:
  1. Table[1]=0.30
  2.     Table[2]=-0.55
复制代码
关卡设置初始位置的代码如下:
  1.     Table[1]=math.random(0,30)*0.01
  2.     Table[2]=math.random(40,55)*(-0.01)
复制代码
经过查阅API及测试代码可以确定,lua中的math.random将参数理解为闭区间的边界,也就是说我设置的情况是有可能发生的。
另外,即使不打翻小推车,靠的过近时,只要出现放下手臂时机器人和小推车碰撞,就有可能引发其它问题。具体来说,机器人的脚可能会怪异地埋进地里,导致行走出现问题(具体表现可能不同,但会严重影响行走)。
虽然倒下的小推车也不是推不了,或者也不是不能修改bodyhub行为,使其不放下双臂,但显然修改场景代码是更好的选择。
综上,建议修改机器人出生范围,使其离小推车更远



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大神点评1

 楼主| lss 2022-11-8 10:06:28 显示全部楼层
补充:脚埋进地里是真实存在的问题,其原因是任务8的场景中,Shape_sub52的动力学属性被设置为respondable,可与机器人交互(其它场景中未设置)。同时机器人初始高度为调到足够高,使得脚有可能埋进地里。具体是否埋进地里与初始位置的x分量有关可能是因为vrep对非凸形状的分解,导致地不完全平,因此不同位置情况不同。建议调高机器人初始位置z分量,例如:
  1.     Table[3]=0.5018
复制代码
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