本帖最后由 Ybot 于 2020-5-9 11:20 编辑
概述
用于将bodyhub包发布的外接传感器的原始数据，转换为ROS标准数据格式。
如何运行
rosrun sensorhub SensorHubNode.py
订阅的话题
- /MediumSize/BodyHub/SensorRaw (bodyhub::SensorRawData)
bodyhub节点发布的外接传感器的原始数据。消息定义
uint8[] sensorReadID
uint16[] sensorStartAddress
uint16[] sensorReadLength
int32[] sensorData
uint8 sensorCount
uint8 dataLength
sensorReadID外接传感器id列表，sensorStartAddress外接传感器起始地址列表，sensorReadLength外接传感器数据长度列表，sensorData外接传感器原始数据列表，sensorCount外接传感器个数，dataLength数据总长。
发布的话题
- /MediumSize/SensorHub/Imu (Imu)
imu传感器姿态数据，包含三轴角速度、三轴加速度的物理数值。
- /MediumSize/SensorHub/MagneticField (MagneticField)
磁场传感器测得的磁场强度的物理值，包含在xyz三个方向的分量。
- /MediumSize/SensorHub/BatteryState (BatteryState)
机器人电源状态，详细参考sensor_msgs/BatteryState。
- /MediumSize/SensorHub/Range (Range)
测距传感器测量的物理数值。
- /MediumSize/SensorHub/sensor_CF1 (ChannelFloat32)
带通道标识的32位浮点型数据，用来表示部分传感器测量的状态。
- /MediumSize/SensorHub/Illuminance (Illuminance)
光照度传感器测量的环境光强的物理数值。
- /MediumSize/SensorHub/Temperature (Temperature)
温度传感器测量的环境温度的物理数值。
- /MediumSize/SensorHub/Humidity (RelativeHumidity)
湿度传感器测量的环境湿度的百分比。
服务
无
参数
无
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