如何控制Roban按照指定轨迹行走

请问想让机器人按照方形与圆形轨迹行走，应如何实现？

你可以参考 catkin_ws/src/gaitcommander/scripts/key_tele.py 里面的 control_thread 逻辑，这是一个用按键控制机器人移动的示例。实际是往 gaitCommand 这个 topic 发送消息，参数为以机器人质心为坐标系原点的位置，x,y,以及机器人的转向角