【开发案例】Aelos pro 视觉追踪

本帖最后由 草莓干 于 2020-12-8 16:05 编辑

通过RGB颜色识别标记目标物,使用位置模块检测目标物的位置。当目标物在不同位置时,机器人转动头部到目标物位置,使目标物在视觉画面中间位置。



一、机器人视频回传  

1、机器人联网

机器人进行视觉识别,需要通过机器人自带的WIFI模块使机器人和PC端处于同一局域网里进行视频回传,在回传的视频里选定需要识别颜色的RGB值。通过AELOS软件给机器人进行联网。


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(Pro 机器人连接网络)


2、视频回传

联网成功后机器人显示屏出现IP地址,点击视频回传,选择对应的IP地址,就可以用视频回传功能查看机器人摄像头拍摄的画面。

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(选择对应机器人IP)


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(视频回传显示)


当我们把鼠标移动到需要识别的颜色上面时就会出现三个参数:POS、RGB、HSV。

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二、程序编写  

1、选择目标

通过视频回传已经知道了需要识别目标物的RGB值,就可以通过这个RGB值对这个颜色进行追踪,为了更方便观察识别到的目标物的颜色和位置,可以对目标物颜色进行标记。一个红色的矩形框选出目标色(矩形框的颜色可以在程序中更改),红色的矩形框会跟随着目标物的移动。(该RGB值在不同光源状态下所测的值也不同)

7.png 8.png

(以红色矩形框标记出所输入的RGB值)


2、视觉定位

实现视觉追踪,我们要定位到目标物的位置,可以使用位置模块来检测目标物的位置。(该RGB值在不同光源状态下所测的值也不同)

9.png

(位置模块检测目标物位置)


当目标物在不同位置时我们可以通过视觉提取到的位置信息,让机器人的头部转动到目标物的位置(该RGB值在不同光源状态下所测的值也不同)。程序如下:

10.png



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