【Roban教程】SLAM-图像的接收和发布

在Roban 机器人中，搭载了Intel 公司在2018 年1 月推出的RealsenseD435 深度相机。为此我们安装了Intel Realsense SDK2. 0 作为D435 相机的驱动。包括img_publisher 实现了图像接收和发布的主要功能。先通过D435 接收相机数据，然后将深度图和RGB 图像对齐，之后使用cv::bridge 将图像转化为ROS 消息，同时生成当前相机坐标系下的点云数据。最终建立节点并发送消息到话题中去。

一、初始化和配置

在主要功能实现之前，我们进行了函数、变量的初始化，相机的配置以及和ROS 相关的配置。

二、函数、参数的声明及初始化

在进入main 函数之前，声明函数、初始化变量；定义常量；定义点云类型。

三、相机管道配置以及深度图像向RGB 图像的对齐

在realsense SDK2.0 中，通过管道获取相机的RGB 帧和深度帧。所以初始化时，我们配置了两个数据流一16 位单通道的深度数据流和8 位三通道的RGB 数据流，以及30Hz 的接收频率。

 

因为每个深度相机的深度像素单位可能不同，因此我们在这里获取它：

 

在此，我们需要申明一个能够实现深度图向其他图像对齐的rs2::align 类型的变量align, 在后续的代码中，我们将通过此变量实现深度帧的对齐。

四、相机内参、外参的获取

在realsense2 中，有直接获取相机内参外参的接口：

五、ROS 相关的配置

六、主要功能实现

由千需要实时持续获取相机数据，我们将主要功能代码写在的while 循环中。只有当节点关闭时跳出循环。

七、帧的获取以及深度帧的对齐

当有图像帧被接受时， wait_for_frames(）函数返回图像帧到frameset 变量中，之后我们分别获取RGB 图像帧和深度图像帧。在判断过摄像头数据管道设置没有改变之后，利用align 将深度图像对齐到RGB 图像上面并且得到对齐之后的processed 变量。apply_filter(rs2 :: colorizerc)RVIZROSRGB - D

八、RGB 、深度图像消息发布

发布时， RGB 图像为8 位3 通道(CV_8UC3) ，名为rgb8，深度图像为16 位单通道(CV_l6UC1)，名为16UC1 。

RGB 图和深度图示例

RGB 图和深度图示例

九、点云图像发布

点云图像是基千函数rs2_deproject_pixel_to_point(）生成的。其中运用了针孔相机成像的转换矩阵。在位置坐标赋值之后，又将相对应的颜色坐标赋值到对应的上，从而能够得到彩色的点云图。

点云图示例

点云图示例

到此为止，我们可以通过img_package 包来发布RGB 图、深度图以及点云图的消息了。此时的rqt_graph 界面下图所示。