先说"/requestGaitCommand"这个消息。当roban准备好接受迈步的指令时，它会以一定频率发送这个消息，反之不会。什么时候准备就绪呢？首先，需要bodyhub切换到步态模式，此时机器人需要一段时间半蹲降低重心，然后才准备好(如果是虚拟赛，并且你的电脑配置不是很好，它蹲的会很慢，可能几十秒)。另外，根据我的研究，它能记住的步态只有两个，也就是说当你已经发送2个指令后，第3个指令就需要等待第1步走完。
如何解决报错？首先它执行走路的方式，包括它接受指令和发布"/requestGaitCommand"的方式你改不了。你有两种能做的事情：
1. 增加等待时间。rospy.wait_for_message()第3个参数是等待秒数，你可以调
2. 在外围增加try/catch包住这段代码，解决exception的方式由你决定。你可以重复尝试，或者报错，请求人工干预等。 |
