机器人无法实现持续“抓取”

我们这边机器人已经实现了物品的“抓取”，但是机器人在“抓取”物品之后，他的左手臂会翻转，导致“抓取”的物品掉落下来，请问这是啥原因呀

请问您是怎么控制灵巧手的？是通过给action中的pick赋值，还是发布ros话题的？

使用action抓取要控制手离物品的距离，距离近就能抓到