joystick_handle功能包

概述

解析手柄数据，转换为机器人步态控制接口数据，控制机器人行走。

如何运行

下载安装游戏手柄驱动库

sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

运行节点

roslaunch joystick_handle joystickHandleLaunch.launch

订阅的话题

• /requestGaitCommand (std_msgs/Bool)
  步态节点发布的请求步态命令。步态节点通过gaitCommand消息接受步态命令，当接收到的步态命令队列执行后剩余或者小于2个时，会发送此话题请求新的步态。
• /Joy (sensor_msgs/Joy)
  遥控节点发布的遥控数据。操纵杆或遥控的每个按钮和轴的当前状态，参考通用Linux游戏杆的ROS驱动程序joystick_drivers。

发布的话题

• /gaitCommand (std_msgs/Float64MultiArray)
  步态控制。

  机器人行走基本原理

  机器人行走最小动作可看作为任意脚的一个跨步，向前行走时，从开始到结束可简化为三个阶段

  • 抬脚阶段，从站立到跨步（计算步数）
  • 跨步阶段，执行行走步态（计算步数）
  • 收脚阶段，从跨步到站立（不计算步数，自动生成）

  左右行走和转弯时慢，跨步的偶数步为收脚步态，可简化为以下两个阶段的循环

  • 抬脚阶段，从站立到跨步（计算步数）
  • 收脚阶段，从跨步到站立（计算步数）

  只考虑机器人行走的情况，将地面看作一个平面，以机器人前方为x轴正方向，机器人右边为y轴正方向创建直角坐标系，这样要控制机器人的运动方向只需要给对应的(x,y)坐标即可。若需要机器人转动，以机器人为原点，从上往下看逆时针为正做极坐标系，这样要控制机器人转动只需要给对应的角度即可。

  步态接口数据含义

  步态定义格式定义如下

  std_msgs::Float64MultiArra GaitCommandMsg;
  GaitCommandMsg.data.resize(3);

  Eigen::Vector3d(0.00, 0.00, 0.0);

  Vector3d实际上是一个3行1列的double类型矩阵，Vector3d中的三个参数分别代表

  • 跨步时向直角坐标系x轴方向移动的距离
  • 跨步时向直角坐标系y轴方向移动的距离
  • 跨步时在极坐标转动的角度

  每一组参数对应一个跨步，机器人每跨一步就需要一组参数，应当控制参数不能超过实际跨步范围。
  GaitCommandMsg三个参数意义同上。

服务

无

参数

无