【Roban教程】八叉树图层的截取以及平面地图的生成

一、八叉树图层的截取

为了方便系统存储和处理，使用八叉树的方法进行数学建模，大大减小了系统的存储空间以及缩短了处理时长。我们使用octomap_sever 包去生成八叉树图。octomap_sever能加载3D 地图，并以紧凑的二进制格式将其分发到其他节点。它还允许增量构建3D OctoMaps, 并在节点octomap_saver 中提供地图保存。

当八叉树图生成之后，我们需要对生成的八叉树进行截取处理，去掉地面且去掉高千Roban 机器人身高的部分。首先借助octomap_sever 中的静态八叉树追踪的roslaunch, 如下图所示，我们可以直接将点云的二进制文件转化成八叉树：在转换的过程中需要自行配置参数，以截取合适的图层。

截取前的八叉树图

例如，通过考虑机器人的身高以及去除地面的影响，我们所选的roslaunch 参数如下所示：

之后，如下图所示，我们能够得到截取之后的八叉树图：

 截取后的八叉树图

二、平面地图的生成

与此同时，我们可以在map 主题中订阅生成的平面地图，如下图所示：

生成的平面图

图中黑色部分代表不可进入的区域，白色部分代表镜头朝向（由千加载的是静态地图，此区域不会随着当前镜头的移动而改变，是由创建地图时最后的镜头位置所决定的），深绿色部分代表可以进入的区域。至此，如下图所示，得到了可以进行路径分析的平面地图，同时主题／map 由octomap_talker 节点发布：

rqt_graph 界面