【Roban教程】 机器人静步态实践2

本帖最后由 零落 于 2021-2-4 17:22 编辑

实现摆动脚轨迹规划以及摆动脚的运行

在对脚的位置规划的时候,分别对X方向和Z方向规划,Y方向维持恒定值不变;这里需要注意的是在Z方向需要有两段规划:抬脚和落脚;待重心移动完成后,右脚随即开始向前走一步,待右脚落地后,第一步便完成。以下两个代码块分别代表第一步摆动脚的规划以及移动。



图1为规划的脚部运动轨迹,图中红色轨迹为第一步运动轨迹,在单足支撑期,脚从A点运动到B点; 

图1  脚步运动轨迹


下面我们来看看具体仿真中机器人的运动状态图:

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图2  静态步行——摆动腿摆动示意图

此后依次转移重心,向前迈步连续进行,便可以控制机器人连续向前行走。下面附上源码及其简单解释。


图3为连续规划的质心以及脚运动轨迹图,红色为重心轨迹,蓝色为右脚轨迹,绿色为左脚运动轨迹。

图3  质心以及脚部连续运动轨迹


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