本帖最后由 零落 于 2021-2-4 17:22 编辑
在对脚的位置规划的时候，分别对X方向和Z方向规划，Y方向维持恒定值不变；这里需要注意的是在Z方向需要有两段规划：抬脚和落脚；待重心移动完成后，右脚随即开始向前走一步，待右脚落地后，第一步便完成。以下两个代码块分别代表第一步摆动脚的规划以及移动。 
图1为规划的脚部运动轨迹，图中红色轨迹为第一步运动轨迹，在单足支撑期，脚从A点运动到B点；
图1 脚步运动轨迹
下面我们来看看具体仿真中机器人的运动状态图：
图2 静态步行——摆动腿摆动示意图 此后依次转移重心，向前迈步连续进行，便可以控制机器人连续向前行走。下面附上源码及其简单解释。 
图3为连续规划的质心以及脚运动轨迹图，红色为重心轨迹，蓝色为右脚轨迹，绿色为左脚运动轨迹。 
图3 质心以及脚部连续运动轨迹
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