roban实物机器人slam出现打不开的问题

byfbyf 2021-10-11 21:10:37 显示全部楼层 阅读模式
运行slam脚本./run_slam.sh false  时出现截图中的问题  摄像头黑屏 无法传回画面
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大神点评3

lff 2021-10-14 10:30:19 显示全部楼层
接显示器查看深度图像是否能正常获取
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CQUST 2021-12-11 00:03:56 显示全部楼层
lff 发表于 2021-10-14 10:30
接显示器查看深度图像是否能正常获取

接显示器后,陆续打开端口1和端口2执行后依然无法回传图像,提示等待摄像机
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lff 2022-4-20 14:21:15 显示全部楼层
CQUST 发表于 2021-12-11 00:03
接显示器后,陆续打开端口1和端口2执行后依然无法回传图像,提示等待摄像机 ...

1、接显示器后,在linux中运行是否可以回传图像,如果可以,则mobaxterm没配置好,如果不行,请提供报错信息。
2、查看摄像头节点是否开启,是否可以在web查看到图像回传:
    ① 机器人中输入:localhost:8080
    ② 同一个局域网的其他设备:机器人ip:8080
    深度摄像头的消息名为:/camera/color/image_raw
3、如果步骤2有图像,请确认slam中订阅的相机消息与机器人发布的消息一致:
    ① 拉取最新的slam代码:
        cd ~/robot_ros_application/slam
        git checkout master
        git fetch
        git pull
    ② 手动修改代码,代码位于 ~/robot_ros_application/slam/src/SLAM/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc
       修改179-180行:
           message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
           message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth/image_rect_raw", 1);
4、如果以上步骤未能解决问题,请联系工程师。
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