BOTEC虚拟仿真赛的赛题环境批评

lss 2022-6-22 18:54:31 显示全部楼层 阅读模式
官方对我之前提出的问题 BOTEC虚拟赛任务场景缺陷报告及改进建议 - 竞赛活动 乐聚社区 (lejurobot.com) 进行了修复,现对修复结果进行评价。

已经解决的问题:
问题1,2,6,7

没有成功解决的问题:

1. 任务5/6 锥形瓶抓取判定(原问题4)
先来看看效果,以下是我任务5某次运行的视频截图:(太大了发不出来。图片限制1MB,文章限制10MB是什么愚蠢的规定???)
以上结果说明判定代码有问题,下面我们讨论问题所在。

以下为相关判定代码,其中输出语句是我加的,以显示相关变量。
  1. --read cup position
  2.     Cy_RH = sim.getObjectPosition(HighPillar,RH)
  3.     --print(Cy_RH)
  4.     if ((Cy_RH[1] < -0.007) and (battle_flag == 0))
  5.     then
  6.         battle_flag = 1
  7.     end

  8.     if ((Cy_RH[1] > -0.007) and (battle_flag == 1) ) -- x
  9.     then
  10.    
  11.         battle_flag = 2
  12.         sim.setObjectParent(Join_P,RAD4,true)
  13.     end
  14.     if ((position_34[1]>0.008) and(battle_flag == 2))
  15.     then
  16.         battle_flag = 3
  17.     end
  18.     if((position_34[1]<0.008) and(battle_flag == 3))
  19.     then
  20.         battle_flag = 4
  21.         sim.setObjectParent(Join_P,-1,true)
复制代码
(图片都发不出来)
可以看到这个逻辑是根据瓶子相对RH的x方向相对位置判定的,没有其它限制条件。右图被选中的是名为RH的dummy,红色箭头为x正方向。显然,这段代码有很大的问题。

建议:我之前测试过,瓶子不需要用代码特殊处理,仅凭物理摩擦就可以稳定抓取,建议改回去。

2. 深度图像控制信息错误问题(原问题8)
多了个'0'

完全没有改进的问题:
问题4,8


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大神点评6

 楼主| lss 2022-6-22 18:59:20 显示全部楼层
为啥文章大小限制这么死啊
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carlos 2022-6-23 19:09:40 显示全部楼层
现在不能在论坛上托管视频,你可以先把视频传到优酷或者腾讯视频上,然后把链接贴到帖子里。

文章大小的限制是什么意思? 贴子里是能上传图片的。
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carlos 2022-6-23 19:10:47 显示全部楼层
为什么要限制? 你可以先上网搜索一下 https://www.google.com/search?q= ... amp;sclient=gws-wiz
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 楼主| lss 2022-6-23 23:10:51 显示全部楼层
任务5/6, 66行:if ((position[3] < 0.3)and ( - 0.88< position[2] < -0.738) and (-0.437<position[1] <-0.287 ))
改成if ((position[3] < 0.3)and ( - 0.88< position[2] and position[2] < -0.738) and (-0.437<position[1] and position[1]<-0.287 ))
不能这么写连等于,这是错的!!!这会导致运行此判定时进行数字和布尔值的比较,然后出错,导致complete_flag无法正确置1
当z轴条件为假时不会触发此错误,因为是短路代码。但这并不表明它不需要改正。你仍然应该尽快修正它!
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 楼主| lss 2022-6-24 09:04:44 显示全部楼层
carlos 发表于 2022-6-23 19:10
为什么要限制? 你可以先上网搜索一下 https://www.google.com/search?q=discuz+%E5%A4%A7%E5%B0%8F%E9%99% ...

我指的即是文章大小限制10M,单个附件大小限制1M。可能是我的屏幕截图没有压缩,体积比较大,所以无法上传。小图片应该是可以的。关于discuz限制文件大小的情况我刚才查了一下,一些文章指出它应当是可以在后台调整的,但作为用户我恐怕只能尝试缩小我的图片体积,或者放在其它地方,再贴链接了。
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carlos 2022-6-24 09:47:00 显示全部楼层
lss 发表于 2022-6-23 23:10
任务5/6, 66行:if ((position[3] < 0.3)and ( - 0.88< position[2] < -0.738) and (-0.437

好的,我们会查一下。
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