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利用颜色的HSV定位足球，并自主寻找到足球位置执行踢球动作。 1.如果站立能看到足球，说明足球距离机器人比较远，需要执行前进靠近足球。如果站立时看不到足球就执行小弯腰，小弯腰检测到足球了，说明足球离机器人已经不远了，这个时候机器人执行动作靠近足球，但是要控制好执行的次数。 2.如果站立和小弯腰都看不到足球，说明足球离机器人很近了，需要执行大弯腰来检测足球的位置。 3.在确定好足球位置后，走到足球前再执行踢球动作。
一、利用HSV定位物体 1、利用HSV识别颜色 RGB颜色空间利用三个颜色分量的线性组合来表示颜色，任何颜色都与这三个分量有关，而且这三个分量是高度相关的，所以连续变换颜色时并不直观，想对图像的颜色进行调整需要更改这三个分量才行。 自然环境下获取的图像容易受自然光照、遮挡和阴影等情况的影响，即对亮度比较敏感。 HSV(Hue, Saturation, Value)是根据颜色的直观特性创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。这个模型中颜色的参数分别是：色调（H），饱和度（S），亮度（V）。 对于图像而言HSV颜色空间比RGB更接近人们对彩色的感知经验。非常直观地表达颜色的色调、鲜艳程度和明暗程度，方便进行颜色的对比。（HSV颜色模块的运用与RGB颜色模块的使用相同）
（HSV模糊范围） 二、程序编写 1、利用函数编写程序 1） 机器人在站立情况下检测到足球，可判断执行左移、右移、慢走 2） 机器人看不到足球的情况下，设计一个弯腰动作，弯腰时看到足球，机器人站立，判断执行左移、右移、慢走 3） 机器人弯腰还是看不到足球的情况下，执行大弯腰动作，检测足球是否在脚边，检测到足球，机器人站立，判断执行左移、右移、踢足球动作。 4）大弯腰检测不到足球，机器人回到小弯腰动作，头部左右移检测足球，判断执行左转、右转
（机器人远看识别足球程序）
（机器人小弯腰识别足球程序）
（机器人大弯腰识别足球程序）
（机器人转动头部识别足球程序） 编写总程序，将4个函数模块调用到识别到足球的总程序中
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